7月31日上午，九曲之脊，护国重器实践调研团队来到山东省济南市黄河大桥，团队依托现有的大疆经纬M300级无人机产品为基础，结合自主研发的创飞图像处理等软件，开展黄河大桥公益性服务检测工作。

事先，团队成员对此次实践进行详细的统筹与规划，对各自人员分工作了详细的部署。到达黄河大桥之后，团队成员首先对桥梁检测的环境风速，湿度等条件做出初步判断，确定出无人机最佳起飞位置，并且依托无人机地面站系统对无人机路径进行初步规划。

在掌握准确的环境条件之后，无人机A机升空，对黄河大桥进行外业测绘，配合三维建模软件以及基于大疆SDK二次开发的软件，生成含有GPS数据点的高精度三维模型图，并导入地面站系统，完成对黄河大桥的建模工作。

随后，团队在获得高精度三维模型数据后，依托无人机地面站系统规划出B机的飞行路径，并标记相应任务点。团队借助搭载z30相机的无人机，对桥梁进行自主定距拍摄。定距拍摄能够精确地判断和测量无人机与被测桥梁之间的距离，实现精准的定距飞行，从而可以保证拍摄图像数据的清晰度与准确率。而且对于每一个需要检测的任务点，都能够自动调节相机角度跟参数，与此同时还能进行自主视觉避障，能够更好更安全地完成拍摄任务。

拍摄照片后，通过裂缝监测后台系统，团队利用直方图均衡化、中值滤波去噪、对比度增强、二值化处理、二值图像滤波、裂缝识别、裂缝判断、裂缝拼接、裂缝投影、裂缝标记、显示参数、保存图像等一系列技术，根据构件所属桥梁类型按病害评定标准标度表对桥梁外观病害做出分析，最终生成桥梁外观检测报告。

最后，团队顺利完成此次桥梁检测任务，将设备收起并安全返回。

据悉，利用无人机对桥梁进行外观病害检测，主要包括桥梁裂缝、麻面、锈蚀等，通过后期专业人员对检测数据分析，确定桥梁的病害性质、病害位置和病害程度，以适时采取合理的维修加固方法，延长桥梁的使用寿命，提高其承载力。